Der Ort Heroldsbach wird erstmals im Jahr 1007 in einer Schenkungsurkunde Kaiser HEINRICH II. an das neu gegründete Bistum Bamberg erwähnt.
In Heroldsbach ist bereits 1398 eine Kapelle bezeugt, der Gottesdienst erfolgte aber von Forchheim aus. 1438 wurde Heroldsbach eine eigene Pfarrei.
Das alte Kirchlein von 1638 wurde dann im Jahr 1895 bis auf den Glockenturm abgebrochen und an seiner Stelle die jetzige neuromanische Basilika errichtet.
Kleinod der Kirche ist der Flügelaltar rechts vom Hauptaltar. Wir finden hier neben Maria, St. Nikolaus und St. Anna Selbdritt noch Flügelreliefs der Marienlegende alles aus der Zeit um 1500.
Im Jahr 1936 wurde der Altar der neuromanischen Kirche gegen einen neuzugekauften, mit der Darstellung "Christus am Kreuz", ausgetauscht. Nach dem Konzil im Jahr 1965 gab es im Kirchenraum noch diverse Veränderungen. Es wurden die Predigtkanzel und die Kommunionbank vor dem Chorraum entfernt.